“Heden, Maandagavond, wordt in café van Oosterhout een vergadering gehouden tot oprichting van een voetbalclub”. Helmondsche Courant 9 september 1946.
Op initiatief van wachtmeester der rijkspolitie Gerrit Kuys werd op 15 oktober 1947 de Rooms Katholieke Lieropsche Voetbal Vereniging (RKLVV) officieel opgericht. Kuys was voorzitter en trainer maar na een jaar gaf hij de voorzittershamer over aan hoofdonderwijzer Rijnders. De eerste leden werden vooral geworven onder arbeidersgezinnen. Boerenfamilies stonden vaak afwijzend tegenover het voetbal.
Het eerste speelveld was een kale zandplak in de Herselse bossen met de naam D’n Bult. In het nabijgelegen café ‘De Guit’ werd water gehaald. Vanaf september 1947 nam RKLVV deel aan de competitie in de 2e Klasse Noord Brabant. In 1948 werd op een stuk grond aan Laan ten Boomen een nieuw veld geopend en ingezegend door Pater Meeckx. Een jaar later begon men met jeugdvoetbal.
Na vier jaar op rij als tweede te zijn geëindigd in de competitie kon in 1953 o.l.v. trainer Huub van Stiphout het eerste kampioenschap in de 3e Klasse C gevierd worden. Van 1955 tot 1960 kon RKLVV niet aan de competitie deelnemen omdat men geen veld meer had. Na een tussenperiode van drie jaar op een weiland op Otterdijk werd in 1963 sportpark De Renkant ingewijd door pastoor van Dal en geopend door burgemeester Boerenkamp onder toeziend oog van de trotse voorzitter Frans Verhoeven en grote initiator Wim Hurkmans.
In 1965 kon na twéé zinderende beslissingswedstrijden tegen Helenaveen promotie naar de 2e Klasse gevierd worden.
De vereniging telde inmiddels drie seniorenteams. Kersverse voorzitter Wim Hurkmans trof voorbereidingen voor de bouw van een kantine, die in 1967 in gebruik genomen werd. Een jaar later startte de vereniging met een veteranenteam, en met een 2e speelveld.
In de jaren zeventig beleefde de club mooie tijden. Er werd gestart met damesvoetbal en het eerste elftal haalde onder trainer Henk Peeters de 4e Klasse KNVB. De kantine werd vergroot, er kwamen vier nieuwe kleedlokalen bij en in 1975 telde het sportpark drie speelvelden en een trainingsveld.
In 1979 werd de naam RKSV Lierop veranderd in SV Lierop. Een omni-sportvereniging, want het korfbal in Lierop werd weer opgestart, nu onder de vlag van de voetbalclub, met als naam KSV Lierop. Gerrit Boesewinkel nam de voorzittershamer over van Wim Hurkmans.
In 1982 namen Jo en Dien van den Aker het beheer van de kantine over van Jan van Seggelen. Voor het eerst ging men reclame, RABO, op de shirts voeren, toen nog alleen bij het standaardteam.
Piet van de Ven werd in mei 1992 tijdens het feest van het 25-jarig bestaan van de veteranen extra in de bloemetjes gezet omdat hij zijn 1000e wedstrijd voor de SV Lierop had gespeeld.
In 1996 werd het 50-jarig bestaan gevierd. Dat kreeg extra kleur door de kampioenschappen van de korfbalsenioren, de korfbalaspiranten en de heren voetballers van Lierop 1. Op 26 april 1999 werd een hernieuwd hoofdveld in gebruik genomen, toevallig net op een dag waarop het 2e, het 4e én het 5e elftal het seizoen afsloten met een kampioenschap.
7 mei 2000. Het was niet meer dan een normale finale van een nacompetitie, maar werd de meest legendarische wedstrijd in de historie van SV Lierop. Lierop moest winnen, Boekel had genoeg aan een gelijkspel. Na een sensationele wedstrijd, met 18 minuten (!) blessuretijd, wist Jos van Heugten de winnende goal te scoren. Voorzitter Harrie van de Hurk kon dit nog net meemaken voordat hij kwam te overlijden.
Met als voorzitter Willy van den Elzen ging de vereniging het nieuwe millennium in. In 2003 wist het eerste elftal o.l.v. trainer Mario Plugers na een spannende nacompetitie voor het eerst in haar geschiedenis promotie naar de Derde Klasse te bereiken.
Dat kwam mooi uit want tegelijkertijd werd de geheel vernieuwde accommodatie feestelijk geopend. In de jaren daarop moest die accommodatie al snel weer worden uitgebreid omdat het ledenaantal fors steeg. Kers op de taart was de opening van een kunstgrasveld en een spiksplinternieuwe tribune in 2013. Voorzitter was toen Jan-Willem Neervens.
In 2014 werd het eerste na 18 jaar eindelijk weer eens kampioen. Onder leiding van trainer Harold van Doorn werd het team kampioen in Helenaveen.
In 2015 nam de vereniging afscheid van de korfbalafdeling. KSV ging samen met de korfbalsters uit Someren Heide onder de naam DAKOS.
In 2021 zou het 75-jarig bestaan gevierd worden. Voorzitter Arjan Heijblom en de zijnen werden echter door de corona-epidemie om de haverklap gedwongen de plannen aan te passen. De festiviteiten liepen daardoor uit tot 2022, maar het was er niet minder gezellig om. Hoogtepunten hierbij waren de koninklijke onderscheidingen voor Willy van de Elzen en Toon Hesius, de grandioze feestavond en de presentatie van het jubileumboek ‘Van teulschoen tot gouden kicksen’.
